澳門旅遊局轄下的澳門大賽車博物館於2021年6 月1日正式開幕，擴建後的澳門大賽車博物館樓高四層，總建築面積較之前的大賽車博物館增加六倍至約16,000平方米，為參觀者提供澳門格蘭披治大賽車相關知識、娛樂、休閑和學習體驗等。是次改建工程，榮獲LEED (Leadership in Energy and Environmental Design) 新建築物（建築設計及施工類別）金級認證。

地面層設有紀念首屆大賽車冠軍車手專區、東望洋跑道模型及入場登記等設施；一樓焦點在澳門格蘭披治大賽車早期方程式賽車及三級方程式大賽陳列展品，並設有高度還原的三級方程式模擬器；二樓為澳門格蘭披治電單車大賽（格電），當中包括展示電單車解構裝置、格電VR速感體驗等；地庫層將凸顯澳門GT杯及東望洋大賽。

為進一步增加博物館的吸引力及豐富訪客體驗，旅遊局與香港杜莎夫人蠟像館首次合作，於2023年3月27日起在澳門大賽車博物館展出8位知名賽車手的蠟像，8尊蠟像當中，5尊是杜莎夫人蠟像館為是次合作而專門制作，分別為麥當奴、夏士林、路達、侯夫和莫他拿的蠟像，而冼拿、鹹美頓和維特爾的蠟像為重鑄。